De origem africana, a história do Samba no Pé se confunde com a própria história do samba, antigos batuques trazidos pelos africanos que vieram como escravizados para o Brasil.

Como ritmo musical surgiu no Rio de Janeiro entre final do século XIX e início do Século XX, a partir daí foi sendo propagado por todo o país.

O Samba no Pé vem do samba de roda, do jongo, da Capoeira e da Tiririca (capoeira paulista).

Este estilo de dança tem sua origem no samba que era tocado nos ambientes populares dos morros e favelas cariocas e em São Paulo, no Largo da Banana, na Praça da Sé e nas casas das Tias Quituteiras nos finais de semana.

É uma dança solo realizada sobretudo em performances improvisadas ao som de dos vários estilos de samba inclusive o samba enredo.

Foi popularizado nas Escolas de Samba onde as passistas e os “malandros” desfilam na avenida esbanjando o samba no pé.

É marcado individualmente, embora seus passos possam ser utilizado em algumas danças a dois, como o samba de Gafieira e o Pagode.